Joseph Hubertus Pilates nacque nel 1880 in Germania, nei pressi di Düsseldorf.
Lo studio dell’anatomia e lo sviluppo muscolare divennero oggetto di studio e parte integrante della sua adolescenza.
Quando scoppiò la Prima Guerra Mondiale, J. H. Pilates fu internato per un anno nel Lancaster assieme ad altri connazionali.
Durante questo periodo organizzò l’allenamento proprio e dei suoi compagni di prigionia, raffinando in tal modo i suoi principi sulla salute. Tornò in Germania nei primi anni Venti dove cominciò ad ideare attrezzature per la rieducazione, di cui alcune sono ancora

in uso tutt’oggi. In questo periodo conobbe Rudolph von Laban, ideatore della Labanotation, il quale incorporò parte del lavoro

di Pilates nell’impostazione del proprio insegnamento.
In seguito, altri importanti personaggi della danza presero il metodo Pilates come riferimento per il loro allenamento base.
Nel 1925 J. H. Pilates decide di partire per gli Stati Uniti d’America, durante il viaggio conobbe una giovane infermiera di nome Clara che in seguito divenne sua moglie. Giunto a New York, aprì uno studio e cominciò a codificare la sua tecnica; la prima parte era incentrata esclusivamente sul Mat Work, ovvero una serie di esercizi eseguiti a corpo libero su di un materassino.
Questo programma venne codificato in un libro chiamato Contrology, nome originario che lui stesso coniò per la sua tecnica.
Successivamente nacque l’Universal Reformer, l’attrezzo che a tutt’oggi è parte centrale del metodo pilates.